Hiroo Mochizuki débute le kendo, l'aïkido et le judo avec son père Minoru Mochizuki, un maître d'arts martiaux très renommé, qui fut l'élève de Jigoro Kano et Morihei Ueshiba, il étudie lui-même directement avec Morihei Ueshiba. Il apprend parallèlement le karaté shotokan à Tokyo. En 1957 il part en France pour enseigner le karaté Shotokan chez Henry Plée, lors de son séjour il découvre et pratique la boxe française avant de rentrer au Japon en 1959 pour terminer ses études de vétérinaire à l'université de Tokyo. A son retour, il enrichit sa pratique du Karaté Wado Ryu (étudié auprès des Maîtres Hironori Ohtsuka et Shinji Michihara), mais également de la boxe anglaise.
En 1963, Hiroo est de nouveau envoyé par son père en France. Il y enseigne l'aïkido et développe le karaté wado ryu en Europe. En 1964 il participe à la création de la Fédération française de karaté et disciplines associées et de l'Union Européenne de Karaté dont il sera le premier conseiller technique.
Professeur diplômé d'État, médaillé d'or Jeunesse et Sport, expert fédéral auprès de la FFKDA, il détient les grades suivants : 9e dan de karaté, 8e dan d'aïkido, 8e dan de jujutsu, 7e dan de iaido, 3e dan de judo.
C'est en 1967 qu'il commence à entrevoir la possibilité de création d'un nouvel art martial basé sur l'onde de choc, qu'il baptisera Yoseikan Budo en hommage à son père (Yoseikan étant le nom du dojo dans lequel sont enseignés karaté, judo et aïkido). Il en créera la fédération française en 1975, et en 1978 sera créé le Centre International du Yoseikan Budo, puis plus tard en 1997, la Yoseikan World Federation. Son père le rejoindra en France pour passer les dernières années de sa vie.
En 2000, Hiroo reçoit officiellement des mains de son père le titre de Soke de l'école Yoseikan (la direction de tous les dojos Yoseikan du monde.)
Les deux fils d’Hiroo, Mitchi Mochizuki et Kyoshi Mochizuki sont également impliqués dans le développement du Yoseikan Budo. En 2007, cet art est pratiqué dans 39 pays différents. La France compte près de 150 clubs et 6 500 licenciés.